logoplanner实际部署时模型推理出的轨迹是否只按照相机的位置推理

[JamesRoki]

我看模型里好像会算出相机的位置,然后依据这个推理,因此是无法获知你实际机器人的整体的体积吗?
我的相机放在机器人的偏前面,我在实际部署的时候,会经常遇到机器人的前半段是过去了,但是后半段都会与障碍物碰撞.然而我看到官方的视频好像并不会出现这种情况,想请教一下您们是做了什么额外的处理吗?

[yuqiang-yang]

1. 确实无法知道实际的体积。
2. 没有额外的处理，可以尝试把轨迹tracking做好一些

[JamesRoki]

感谢您的回复!
我在尝试的过程中,一般轨迹的评分都是-2点多,有时候情况好一点的时候是-1点多,想请教一下您在实际评测的时候轨迹的评分一般是多少.是否是这个原因导致我的轨迹比较贴合障碍物之类的.其critic的网络的监督信号是用什么来奖惩的?
我的机器人是lekiwi的底盘来测试的,有时候感觉推理出来的轨迹会比较靠近障碍物,例如我的目标点是(5,2),需要转弯的时候会很靠近障碍物,但是我看您们的lekiwi的demo视频很少会出现这种情况.
希望得到您的指导,感谢.

[wzcai99]

你好，我们在评测的时候会优先选择评分最高的轨迹，如果是全部轨迹的分数都在-2以下，我们一般会屏蔽掉线速度，只进行原地旋转。critic的监督信号是基于esdf 计算的，基本就是用预测的轨迹带到地图里看一下有多少个waypoint会发生碰撞，以及距离障碍物距离的趋势来评估。