Improve develop scripts

[creeper5820]

PR 45 摘要：改进开发脚本

概述

此 PR 增强了开发环境脚本：新增用于启动 Foxglove Bridge 的脚本，并调整 ROS 环境变量以改变自动发现行为。

变更内容

新增文件

• .script/foxglove (+5 行)
  • 新增 Bash 脚本以启动 Foxglove Bridge
  • 源加载环境配置文件（env_setup.bash）
  • 使用 ros2 launch 启动 foxglove_bridge_launch.xml，指定端口 port:=8765
  • 控制流程简单：先 source 环境，再执行 launch，未加入错误处理或额外逻辑

修改的文件

• .script/template/env_setup.bash (+1/−1)

  • 将原来的导出变量 ROS_LOCALHOST_ONLY=1 替换为 ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE=LOCALHOST
  • 意图从单一的“仅本地”限制改为使用自动发现范围的配置项

• .script/template/env_setup.zsh (+2/−2)

  • 将脚本改为 zsh（shebang 改为 /bin/zsh）
  • 同步添加 ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE=LOCALHOST，移除 ROS_LOCALHOST_ONLY=1

影响与注意事项

• 改动主要影响本地开发环境的 ROS 网络发现配置与一个便捷的 Foxglove 启动脚本。
• 新增脚本没有添加错误处理；环境变量替换可能改变节点发现行为，需在多主机或网络复杂环境下验证。

[coderabbitai]

Walkthrough

新增一个用于启动 Foxglove 的 Bash 脚本，并在模板 shell 配置中将 ROS 环境变量从 ROS_LOCALHOST_ONLY=1 替换为 ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE=LOCALHOST，脚本先加载环境配置再执行 ros2 launch 启动桥接服务。

Changes

Cohort / File(s)	Summary
Foxglove 启动脚本 .script/foxglove	新增 Bash 脚本，包含 shebang、source 环境加载（env_setup.bash），执行 ros2 launch ... foxglove_bridge_launch.xml port:=8765。无额外错误处理。
Bash 环境模板 .script/template/env_setup.bash	将导出变量从 ROS_LOCALHOST_ONLY=1 更改为 ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE=LOCALHOST（仅变量替换，无其他逻辑改动）。
Zsh 环境模板 .script/template/env_setup.zsh	shebang 改为 /bin/zsh（已存在），添加 ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE=LOCALHOST 并移除 ROS_LOCALHOST_ONLY=1。

Estimated code review effort

🎯 2 (Simple) | ⏱️ ~10 分钟

诗歌

🐇 新脚本轻跳跃，端口八七六五迎接夜，
环境换名更明晰，localhost 默然相依，
兔子鼓掌称奇异，桥梁连通星与地。

🚥 Pre-merge checks | ✅ 2 | ❌ 1

❌ Failed checks (1 inconclusive)

Check name	Status	Explanation	Resolution
Title check	❓ Inconclusive	标题"Improve develop scripts"过于宽泛且缺乏具体性。虽然与变更相关，但没有清晰说明主要改动，如添加foxglove脚本或更新ROS环境变量。	建议更具体的标题如"Add foxglove launch script and update ROS discovery settings"或"Add foxglove bridge launcher and update ROS environment variables"。

✅ Passed checks (2 passed)

Check name	Status	Explanation
Description Check	✅ Passed	Check skipped - CodeRabbit’s high-level summary is enabled.
Docstring Coverage	✅ Passed	No functions found in the changed files to evaluate docstring coverage. Skipping docstring coverage check.

_{✏️ Tip: You can configure your own custom pre-merge checks in the settings.}

✨ Finishing touches

• 📝 Generate docstrings

🧪 Generate unit tests (beta)

• Create PR with unit tests
• Post copyable unit tests in a comment
• Commit unit tests in branch feat/new-dev-scripts

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No actionable comments were generated in the recent review. 🎉

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_{Comment @coderabbitai help to get the list of available commands and usage tips.}

[coderabbitai]

Actionable comments posted: 1

🤖 Fix all issues with AI agents

In @.script/template/env_setup.zsh:
- Line 1: 文件开头的 shebang 写成 #!/bin/bash 与文件中使用的 zsh 特性不匹配（fpath、autoload -Uz
compinit、compinit），会误导开发者并触发静态检查错误；将 shebang 改为 zsh（例如 #!/usr/bin/env zsh 或
#!/bin/zsh）以匹配这些符号，或如果该脚本确实只能被 source 使用，添加注释说明仅供 sourcing 并保留 zsh shebang，确保涉及
fpath、autoload -Uz compinit 和 compinit 的代码块与新 shebang 一致。

🧹 Nitpick comments (1)

.script/foxglove (1)

3-3: ~/env_setup.bash 路径依赖隐式的文件部署。

此处 source ~/env_setup.bash 假设模板文件已被复制到用户的 home 目录。如果文件不存在，source 会静默失败，后续 ros2 launch 可能因环境未配置而报出难以排查的错误。

建议添加存在性检查，或直接引用仓库内的模板路径：

方案 A：添加检查

-source ~/env_setup.bash
+if [ -f ~/env_setup.bash ]; then
+    source ~/env_setup.bash
+else
+    echo "Error: ~/env_setup.bash not found" >&2
+    exit 1
+fi

方案 B：使用仓库内路径

-source ~/env_setup.bash
+SCRIPT_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
+source "${SCRIPT_DIR}/template/env_setup.bash"