diff --git a/docs/radxa-dto-guide.md b/docs/radxa-dto-guide.md
new file mode 100644
index 000000000..ec729882c
--- /dev/null
+++ b/docs/radxa-dto-guide.md
@@ -0,0 +1,284 @@
+---
+title: Radxa SBC 添加 Device Tree Overlay
+---
+
+# Radxa SBC 添加 Device Tree Overlay
+
+本文介绍如何在 Radxa SBC（如 ROCK 3A、ROCK 3B、E23、E25、CM3 等）上添加自定义 Device Tree Overlay（设备树overlay），而不需要直接修改内核的 DTS 文件。
+
+## 概念说明
+
+- **DTS**（Device Tree Source）：设备树源码，文本格式
+- **DTO**（Device Tree Overlay）：设备树overlay，在已有设备树基础上做增量修改
+- **DTC**（Device Tree Compiler）：设备树编译器，将 DTS 编译为 DTB
+- **`rsetup`**：Radxa 提供的外壳配置工具，用于管理 overlay
+
+## 操作流程
+
+### 第一步：克隆仓库并准备构建环境
+
+```bash
+git clone https://github.com/radxa-pkg/radxa-overlays
+cd radxa-overlays
+
+# 安装构建依赖
+sudo apt build-dep . -y
+```
+
+### 第二步：找到对应 SoC 的目录
+
+Overlay 文件按 SoC 平台分类存放：
+
+```
+arch/arm64/boot/dts/rockchip/overlays/
+├── rk3568-i2c1.dts     # RK3568 平台
+├── rk3588-i2c1.dts     # RK3588 平台
+├── ...
+```
+
+**注意**：overlay 文件名需要与主设备树中的节点名对应。例如 `&i2c1` 表示对主设备树中的 `i2c1` 节点做覆盖。
+
+### 第三步：编写 Overlay DTS 文件
+
+参考 `rk3568-i2c1.dts`：
+
+```dts
+/dts-v1/;
+/plugin/;
+
+/ {
+    metadata {
+        title = "Enable I2C1";
+        compatible = "radxa,rock-3a", "radxa,rock-3b", "radxa,e23", "radxa,e25",
+                     "radxa,cm3s-io", "radxa,radxa-cm3-sodimm-io";
+        category = "misc";
+        exclusive = "GPIO0_B4", "GPIO0_B3";
+        description = "Enable I2C1.
+On Radxa ROCK 3A this is SDA pin 27 and SCL pin 28.
+On Radxa ROCK 3B this is SDA pin 27 and SCL pin 28.
+On Radxa E23 this is SDA pin 36 and SCL pin 40.
+On Radxa E25 this is SDA pin 1 and SCL pin 10.
+On Radxa CM3S IO this is SDA pin3 and SCL pin 5";
+    };
+};
+
+&i2c1 {
+    status = "okay";
+    pinctrl-names = "default";
+    pinctrl-0 = <&i2c1_xfer>;
+};
+```
+
+#### metadata 字段说明
+
+| 字段 | 说明 |
+|------|------|
+| `title` | overlay 名称，在 `rsetup` 菜单中显示 |
+| `compatible` | 适用设备列表，必须与主设备树的 compatible 匹配 |
+| `category` | 分类，如 `misc`、`display`、`audio` 等 |
+| `exclusive` | 互斥的 GPIO 引脚，与其他 overlay 冲突时提示 |
+| `description` | 详细说明，在 rsetup UI 中可见 |
+
+#### 常用 Overlay 操作
+
+**启用节点**（如 I2C、SPI、UART）：
+
+```dts
+&i2c1 {
+    status = "okay";
+};
+```
+
+**修改节点属性**：
+
+```dts
+&uart2 {
+    status = "okay";
+    pinctrl-names = "default";
+    pinctrl-0 = <&uart2m1_xfer>;
+};
+```
+
+**添加子节点**：
+
+```dts
+&i2c1 {
+    /* 添加一个设备到 i2c1 总线 */
+    myDevice@3c {
+        compatible = "vendor,my-device";
+        reg = <0x3c>;
+    };
+};
+```
+
+### 第四步：编译打包
+
+```bash
+make deb
+```
+
+构建完成后会生成 `.deb` 包，位于上级目录：
+
+```
+../radxa-overlays_*.deb
+```
+
+### 第五步：安装并应用
+
+```bash
+sudo apt install -y ../radxa-overlays_*.deb
+```
+
+### 第六步：使用 rsetup 启用 overlay
+
+```bash
+sudo rsetup
+```
+
+进入交互菜单：
+
+```
+Radxa Overlay Configuration
+├── Overlay: Enable I2C1                  [ ]   ← 勾选启用
+├── Save and exit                              ← 保存退出
+```
+
+也可以用命令行：
+
+```bash
+# 查看可用 overlay
+sudo rsetup --list
+
+# 启用指定 overlay
+sudo rsetup --enable-overlay rk3568-i2c1
+
+# 禁用 overlay
+sudo rsetup --disable-overlay rk3568-i2c1
+```
+
+## 完整示例：新增 SPI1 Overlay
+
+假设在 RK3568 平台上需要启用 SPI1：
+
+### 1. 创建文件
+
+`arch/arm64/boot/dts/rockchip/overlays/rk3568-spi1.dts`：
+
+```dts
+/dts-v1/;
+/plugin/;
+
+/ {
+    metadata {
+        title = "Enable SPI1";
+        compatible = "radxa,rock-3a", "radxa,rock-3b", "radxa,e23", "radxa,e25";
+        category = "misc";
+        exclusive = "GPIO1_M1", "GPIO1_M2";
+        description = "Enable SPI1 on 40-pin header.";
+    };
+};
+
+&spi1 {
+    status = "okay";
+    pinctrl-names = "default";
+    pinctrl-0 = <&spi1m1_xfer>;
+};
+```
+
+### 2. 提交到 GitHub PR（推荐）
+
+Fork 仓库后在你自己分支上提交 PR：
+
+```bash
+git checkout -b add-spi1-overlay
+git add arch/arm64/boot/dts/rockchip/overlays/rk3568-spi1.dts
+git commit -m "overlay: add SPI1 enable for RK3568 platforms"
+git push origin add-spi1-overlay
+# 然后在 GitHub 上提 PR
+```
+
+官方 merge 后，新 overlay 会随 `radxa-overlays` 包更新自动推送到设备。
+
+## 方式二：本地编译后通过 rsetup 加载（无需 PR）
+
+不想提 PR？可以直接在设备上编译，然后通过 rsetup 加载第三方 overlay。
+
+### 第一步：克隆 overlay 仓库
+
+```bash
+git clone https://github.com/radxa/overlays.git
+cd overlays
+```
+
+### 第二步：编写自己的 Overlay 文件
+
+在对应目录创建 DTS 文件，例如 `arch/arm64/boot/dts/rockchip/overlays/rk3568-spi1.dts`。
+
+### 第三步：编译 DTBO
+
+```bash
+# 编译单个 overlay 文件
+dtc -I dts -O dtb -o arch/arm64/boot/dts/rockchip/overlays/rk3568-spi1.dtbo \
+  arch/arm64/boot/dts/rockchip/overlays/rk3568-spi1.dts
+
+# 或者用项目自带的 Makefile
+make
+```
+
+### 第四步：通过 rsetup 安装第三方 Overlay
+
+```bash
+sudo rsetup
+```
+
+进入菜单：
+
+```
+Overlays
+└── Install 3rd party overlay
+```
+
+然后选择你刚编译的 overlay（路径为 `arch/arm64/boot/dts/rockchip/overlays/*.dts`），确认后退出并重启。
+
+### 第五步：验证
+
+```bash
+# 查看已加载的 overlay
+cat /boot/extlinux/extlinux.conf
+
+# 或检查 overlay 是否生效
+ls /boot/dtb/rockchip/overlay/
+```
+
+---
+
+## 附录
+
+### 查找可用的节点名
+
+查看主设备树源文件（需要内核源码）：
+
+```bash
+# 查看主设备树中已有的 i2c 节点
+grep -r "i2c[0-9]" arch/arm64/boot/dts/rockchip/ --include="*.dts" | head
+```
+
+### 查看当前已加载的 overlay
+
+```bash
+ls /boot/dtb/rockchip/overlay/ 2>/dev/null
+# 或
+cat /sys/kernel/debug/device-tree/overlay/ 2>/dev/null
+```
+
+### rsetup 常用命令
+
+```bash
+rsetup --help
+rsetup --list              # 列出所有 overlay
+rsetup --enable-overlay    # 启用
+rsetup --disable-overlay   # 禁用
+rsetup --reboot            # 更改后重启
+```
+
+如果觉得改动有通用价值，欢迎提 PR 到 [radxa-pkg/radxa-overlays](https://github.com/radxa-pkg/radxa-overlays)，官方 merge 后所有人就都能用了。